DynaRobotics发布首款实现长程全身自主的实体机器人Dyna-2.1

我们发布了Dyna-2.1，这是首个实现可靠超长范围全身自主能力的实体智能体。它将我们全新的半人形硬件与围绕Dyna-2构建的智能体系统相结合，能够处理超长时间的现实工作流程。这里有一段Dyna-2.1完成整小时洗衣房工作流程的未剪辑视频，它就像人类一样完成工作。

我们之前已经展示了对单个任务的商业级掌握，但有了Dyna-2.1，我们的机器人正在成为能完成完整工作的智能体员工，无论部署在哪里都能完成工作流程。客户付费购买的是完整的工作角色，而非孤立的单个任务。

洗衣房作业这类现实世界工作流程极其复杂。即使每个单独步骤的成功率都能达到99%，整个洗衣周期的成功率也会低于50%。工作流程还需要将非线性任务序列连接起来，这远远超出了单个动作模型（例如Dyna-2 WAM）能够且应当完成的范围。

为了应对工作流程自动化的挑战，我们在全栈层面进行了优化和创新，从自主设计硬件、控制器，到构建用于动作和推理轨迹的高效模型。

首先，介绍我们的新机器人Taku。它的灵感来自takumi（匠），即日本通过工艺获得精通的传统。我们从第一性原理出发设计并制造了Taku，以优化数据可迁移性和机器人学习。

借助Isaac Sim中的大规模GPU并行强化学习，我们能够为Taku获得一个健壮的全身控制器，针对精准的运动操作进行了优化。

Taku被设计成能够从人类视频中迁移物理技能。结合预训练了数百万小时人类视频的Dyna-2 WAM，Taku能够快速学习新任务。

仅需要30分钟到几小时的机器人端数据，Taku就可以完成需要大量不同运动基元的全新全身任务。

Dyna-2.1在让通用机器人在现实世界中发挥作用方面取得了重大进展。我们的下一个里程碑是将这套全新系统带到真实客户现场，并建立部署飞轮，即每一份部署数据都会改进整个系统。

我们的长期愿景是构建一个能够自我改进的实体智能体。而Dyna-2.1只是一个开始。阅读我们完整的技术报告，深入了解更多细节：